Al seguito della cavalleria combatteva anche una fanteria di origine plebea. A una parte di questa, in genere di origine servile, erano affidati preminentemente compiti logistici: custodire e trasportare il bagaglio, preparare gli accampamenti, curare gli animali, costruire le opere di difesa ecc. Alla parte combattente della fanteria, in genere uomini liberi, coscritti e mercenari, spettavano compiti di appoggio, come quello di colpire il nemico con armi da lancio (archi, giavellotti, fionde) per preparare il terreno alla carica della cavalleria.
La cavalleria corazzata si affermò sul campo per la sua inarrestabile forza d’urto, capace di travolgere ogni altra formazione armata se ben disposta sul campo di battaglia, come avvenne, per esempio, nella battaglia di Hastings (1066), che vide trionfare i normanni del duca Guglielmo sui fanti sassoni, uomini liberi arruolati con un sistema basato sui clan. Essi furono sconfitti da una macchina bellica espressione di una classe sociale che deteneva il controllo della terra e dell’arte della guerra.